广西台达PLC的DVPES3-TEC通过EtherCAT总线实现台达伺服多轴控制
如何使用广西台达PLC的DVPES3-TEC实现EtherCAT多轴控制实现方法如下：
伺服参数设置：请将伺服的P1.001设置成1，断电重启伺服
DVPES3-TEC与E3-E驱动器连接上EtherCAT通讯线
PLC参数设置：双击项目数中的EtherCAT配置，进入EtherCAT配置页面中，我们采用EtherCAT拓扑图的方式连接多台E3-E的驱动器；使用EtherCAT拓扑图方式连接，在程序中不需要编写INITEC指令，两种通讯方式，选择其中一种都可以建立EtherCAT通讯，选择DVP-ES3（TEC）主机，按鼠标右键插入设备，在窗口中根据需求选择要插入的从站设备点击，我们连接了三台E3-E的驱动器。在DVP-ES3（TEC）主机后面添加三台E3-E的驱动器，连接设备添加完成后。
接下来我们进入梯形图程序页面
DVP32ES3-TEC主机编写的梯形图程序如下
在程序中，编写了ASDON/ZRNM/ZRNC/MOTST/DDRVAC指令，EtherCAT SR寄存器的介绍。
接下来对PLC程序进行编译，编译通过后，将程序下载到PLC进行程序验证，程序下载完成后在线监控，在EtherCAT拓扑配置页面中，可以查看当前EtherCAT网络的通讯状态，每个站设备上的灯会显示运行状态。设备断开连接，鼠标移到错误灯上面会显示错误信息，根据错误信息可以方便我们的设备调试E3-E的设备信号灯显示绿色，代表正常通讯连接。
接下来我们进入梯形图程序页面
区段1：E3-E的1~3轴对应轴号是1~3，M1为ON，在ASDON指令的S1操作数中输入对应轴号；在S2操作数输入1，对伺服下达Servo ON命令轴一使能后SM1651标志位ON，轴1使能后SM1652标志为ON；轴3使能后SM1653标志为ON。
区段2：M2为ON，在ASDON指令的S1操作数中，输入对应轴号，在S2操作数中输入0，对伺服下达Servo OFF命令。
区段5：可在SR691/SR692特殊寄存器中获取对应轴的反馈位置
区段3：M3为ON，在ZRNM指令的Node中输入轴号，mode中设定16#0008代码将原点回归模式设定为，直接以目前位置为原点，M100等于ON，回原点模式设定完成。
区段4：M4为ON，在ZRNC原点回归指令的S1操作数中，输入对应轴号，对伺服进行原点复归动作。轴号3原点回归完成后，SM1633为ON，在SR695/SR696特殊寄存器中，轴3的反馈位置为0，需要对轴进行连续定位，需要手动删除定位完成标志位。轴号1原点回归完成后，SM1631为ON，在SR691/SR692特殊寄存器中，轴1的反馈位置为0。轴号2原点回归完成后，SM1632为ON，在SR693/SR694特殊寄存器中，轴2的反馈位置为0。
区段6：在DDRVAC指令的S1操作数中，输入对应轴号，给定目标位置和目标速度值，当M5为ON，伺服轴从当前位置移动到目标位置，当轴1输出到达定位后，完成标志SM1631为ON，在SR691/SR692特殊寄存器中，轴1额反馈位置为20000；当轴2输出到达定位后，完成标志SM1632为ON，在SR693/SR694特殊寄存器中，轴2的反馈位置为40000；当轴3输出到达定位后，完成标志SM1633为ON，在SR695/SR696特殊寄存器中，轴3的反馈位置为80000。
区段7：M6为ON后，MOTST指令的slave中输入轴号，可以在Position中查看轴的当前位置（32bit），State为该轴当前运行状态值，其中状态值每个位为ON时的定义，可以参考ES3操作手册中MOTST指令的介绍。
以上就是试用卡DVPES3-TEC PLC实现EtherCAT多轴控制的方法
本文来源于：台达工业自动化视频号
