广西台达伺服系统同步抓取功能如何操作呢？
这期中电自动化讲台达伺服系统在同步抓取修正轴，在飞剪的应用中，系统因为机械或材料的差异而需要自动补正以确保裁切在正确的位置，广西台达伺服驱动器提供同步抓取修正轴与凸轮相位对位两种补偿功能，以下先介绍同步抓取修正轴。同步抓取修正轴的动作机制为外部传感器侦测到对位标记后，由硬件配线传送至从动轴伺服的数字输入脚位7（DI7），台达伺服驱动器会依据设定的脉冲数与实际收到的脉冲数的差异自动补偿对位，进而将裁切或包装位置修正到设定的区域内，如裁切机或包装机的胶膜变形及打滑，都可利用同步抓取修正轴进行补偿。以下因素可能造成裁切不准确：
（1）脉冲遗失：主动轴脉冲输出不稳或从动轴因杂波或其他因素无法确实接收主动轴所传送的脉冲。
（2）长时间累积的误差：长时间脉冲数累积导致计算误差过大。
（3）材料滑动：材料与滚轴间有相对滑动，造成裁切长度不准确。
（4）材料本质：卷绕在内圈及外圈材料的张力不同。
（5）张力机构使材料变形：机台的张力机构使材料变形，因而导致裁切长度不准确。
（6）对应标记位置：印刷或其他原因可能导致标记间的距离不一致。
同步抓取修正轴补偿机制
台达伺服驱动器以参数P5.078设定的两标记间脉冲数与实际两标记间接收到的脉冲数差异作为修正依据，计算出同步抓取修正脉冲当作主动轴来源。误差值会储存于参数P5.079，手动于参数中写入误差值可以使裁切或包装位置偏移，亦可通过参数P1.016写入偏移补偿的误差量，使P5.079改变为原始误差加上P1.016，进而将裁切或包装的位置偏移。同步抓取修正轴运作时，参数P5.079中的误差值会维持在一个合理的小范围内，若误差不断增加，可能是来自机构误差、信号干扰或是参数设定不当。参数P5.080与P1.015可设定修正率与修正率滤波，修正率越大，同步误差量越快修正为0，但速度变化较剧烈；反之，修正率越小，同步误差量越慢修正为0，速度变化较缓和。
同步抓取修正轴主要是修正长期的累积误差，如立即修正微小的误差在实务经验上并无太大效益，因此建议适度的使用均值滤波器。修正率滤波P1.015可设定滤波门坎，若误差修正率小于设定的门坎。启动滤波功能；若误差修正率大于设定值，表示凸轮变差严重须立即修正，则不经过滤波直接修正误差。
若标记印刷质量不佳，在非读标区有污渍时，同步抓取修正可搭配高速位置抓取的遮没功能，通过参数P1.020能够设定在读标区前后多少脉冲的距离内关闭抓取功能，避免因污渍而导致误读标。
同步抓取修正轴设定方法
使用同步抓取修正轴须先设定电子凸轮相关参数、凸轮曲线及同步抓取正轴相关参数，利用PR命令，开启高速位置抓取电子凸轮的功能，其设定方法如下：
（1）建造并下载电子凸轮曲线至伺服驱动器。
（2）设定电子齿轮比：包含系统电子齿轮比（P1.044及P1.045）、电子凸轮齿轮比（P5.083及P5.084）及凸轮曲线缩放倍率（P5.019）。
（3）电子凸轮相关设定：资料阵列起始位置（P5.081）、区域数目（P5.082）及啮合区域编号（P5.085）。
（4）高速位置抓取相关设定：资料阵列起始位置（P5.036）及遮没范围（P1.020）。
（5）设定原点复归模式
（6）同步抓取修正轴相关设定：两标记间脉冲数（P5.078）必须等于凸轮一个周期所收到的脉冲数（P5.084/P5.083）、修正率（P5.080）及修正率滤波（P1.015）。
（7）设定PR程序命令，启动抓取电子凸轮：PR#0执行原点复归；PR#1使用絶对位置命令将电机移至原点；适用PR命令设定高速位置抓取电子凸轮相关参数前，请务必关闭抓取与电子凸轮的功能，如：PR#2与PR#3；PR#4设定抓取数量；PR#5开启循环抓取模式；PR#6启动电子凸轮的功能，主动轴来源选择同步抓取修正轴，离合器啮合时机选择抓取动作；PR#7启动高速抓取功能，设定脉冲来源。
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